A região onde se encontra o Município de Coxim era habitada pelos índios caiapós . No século XVII, foi alcançada por desbravadores, procedentes de São Paulo com a descoberta das minas de ouro de Cuiabá, a localidade tornou-se o caminho mais frequente na ligação São Paulo-Cuiabá, pela utilização das bacias fluviais do Paraná e Paraguai, através dos rios Pardo e Coxim.
Em 1729, Domingos Gomes Belliago e outros sertanistas estabeleceram o arraial de Belliago, à margem do rio Taquari, objetivando prestar socorros às monções que se dirigiam a São Paulo ou vinham de lá
Em 1862, Herculano Ferreira Pena, então Governador da Província, criou o Núcleo Colonial de Taquari, junto ao Arraial de Belliago, também denominado Coxim. O Núcleo Colonial de Taquari foi elevado a freguesia, sob a invocação de São José e com a denominação de Herculânea, em homenagem ao Conselheiro Herculano Ferreira Pena, que muitos benefícios lhe prestou, quando Governador da Província.Progredia o povoado quando, em 1865, sofreu os efeitos da invasão do Brasil pelos paraguaios que, dominando a região, estabeleceram um. quartel-general na fazenda São Pedro, de onde foram desalojados pelas tropas brasileiras, comandadas pelo Coronel Carlos de Moraes Camisão. Refeita da invasão, em 1872, a povoação retomou ritmo acelerado de progresso. Foi elevada a Distrito Judiciário com o nome de São José de Herculânea. Através dos rios Taquari e Paraguai, estabeleceu-se intenso intercâmbio comercial com Corumbá, tendo-se destacado na atividade diversos membros da família Teodoro. Coxim tornou-se importante entreposto dos fazendeiros de Goiás, que ali se abasteciam, especialmente de sal. A primeira escola foi construída em 1886, e seu primeiro mestre, o professor José Bento da Silva. Por iniciativa de João Serrou Camy, erigiu-se novo templo, que teve o apoio de toda a população. O topônimo se deve ao rio Coxim, caminho natural das monções na rota Paraná-Rio Pardo.
O distrito foi criado em 6 de novembro de 1872 pela Lei n.° 1 e o Município, em 11 de abril de 1898, pela Resolução n.° 202.Na ocasião, figurou somente com o Distrito Sede. Atualmente, compõem-no os distritos de: Coxim, Alcinópolis, São Romão e Taquari.
Hoje, o rio esta totalmente diferente da década de XX , que era navegável por qualquer tipo de embarcação, pois, ha locais de difícil navegação até mesmo para embarcações de pequeno porte, como canoas, as quais são usadas pela população ribeirinha em suas atividades diárias. A pesca também caiu muito, o que dificulta a obtenção de recursos usados pelas populações ribeirinhas em suas atividades artesanais. Isso está acontecendo por causa do assoreamento dos leitos do rio , o desmatamento das matas ciliares para postagens das grandes fazendas, assim como, o uso desenfreado dos recursos naturais disponíveis no rio.
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